LHLINKin ohjausjärjestelmän kehitys Afconilta

Kun mekaniikka oli hahmollaan, testasimme kääntöominaisuuden toimivuutta etu- ja takaniittokoneen mittoihin tehdyllä mallilla ja aloimme kehitellä etunostolaitteen ohjausjärjestelmää. Järjestelmän ohjelmointi ja ominaisuuksien hienosäätö on Timo Järvisen käsialaa.

LHLINKiin suunniteltiin oma käännön ohjausjärjestelmä ja ohjainyksikkö. Käännön ohjauksessa on neljä varsinaista käännön ohjausmoodia, jolloin käyttäjä voi valita työkoneelle ja työlle sopivan toimintatavan ja erikseen säätää herkkyyden. Kun etunostolaitteen ei haluta kääntyvän laite pidetään joko sammutettuna tai säädettynä keskiasentoon. Tällöin LHLINK toimii tavallisen etunostolaitteen tapaan. Nosto-laskutoimintoja hallitaan traktorin työhydrauliikasta.

Hyödyt erilaisissa töissä

Kääntyvää etunostolaitetta voidaan hyödyntää monissa töissä. Edut tulevat esiin etenkin työkoneyhdistelmissä, joita käytetään sekä kunnallistekniikan että maatalouden töissä.
Sivukääntö on eduksi, kun traktorilla kuljetaan suoraan, mutta työtä halutaan tehdä traktorin normaalin kulkulinjan sivussa. Etua on myös silloin, kun traktorilla ei haluta mennä niin pitkälle kaarteessa kuin työkoneella tai toisin päin. Tällöin esimerkiksi lumen auraus tai harjaus voidaan tehdä kulkien traktorilla tasaista väylää ja työkone pidetään halutulla työalueella.

Kun riviviljelyssä ei haluta traktorin renkailla sotkea istutettua riviä, voidaan kaarroksessa työkone ohjata kulkemaan haluttua linjaa, samalla kun traktori kulkee rivien välissä.
Kun liikutaan leveiden työkoneiden kanssa ahtaissa paikkoja kuten asuntokaduilla, työkoneen esteiden väistöt on monesti kätevämpi tehdä ohjaamalla työkonetta kuin poikkeuttamalla traktoria alkuperäisestä ajolinjasta.

– Jos pelkkä etunostolaitteen siirto riittää esteen ohittamiseen, miksi pitäisi aiheuttaa vaaraa kääntämällä traktoria ja samalla pitää varoa takana olevan työkoneen liikkeitä, Tapio muistuttaa. Esimerkiksi linja-autopysäkkien auraus ja harjaus käy tällä kätevämmin.

Samoin kun siivotaan pihoja lumesta, tällä voidaan käyttää kahta niveltä ja jolloin auraa voidaan siirtää sivuun, mutta samalla voidaan palauttaa aura oikeaan aurausasentoon, jolloin traktori ei puske. Normaalisti tätä puskemista korjataan painottamalla traktoria. Tunnelissa traktori voidaan turvallisesti pitää keskellä väylää ja samaan aikaan siivota tunnelin reunat.

Neljä ohjausmoodia

Moodi 1 on manuaalimoodi, eli kun säätö on keskellä, nostolaitekin on keskellä. Kun säädetään oikealle tai vasemmalle, nostolaite kääntyy haluttuun suuntaan riippumatta etupyörien asennosta.

Moodissa 2:ssa nostolaite kääntyy pyörän kääntymisen perusteella. Kääntymisen intensiteetti voidaan säätää siten, että pienimmillään nostolaite ei reagoi ollenkaan pyörien asentoon ja enimmillään nostolaite kääntyy täyteen 35 asteen kääntökulmaansa, kun etupyörät on käännetty täysin linkkuun. Näiden ääripäiden välillä kääntymisastetta voidaan säätää portaattomasti. Säätimen ollessa keskiasennossa nostolaite kääntyy vain puolet maksimikulmastaan, vaikka pyörät ovat täysin käännettynä.

Moodi 3 on tarkoitettu kaarrosten ajoon, joissa etunostolaite seuraa etupyörien asentoa, mutta nostolaitteen ”keskiasento” voidaan poikkeuttaa jommallekummalle puolelle. Tällä ohjausmoodilla nostolaitteen kääntöliikkeet ovat rauhallisemmat kuin ohjauksen. Vaikka työlaite kiertää kauempana kuin etupyörät voidaan ohjauksella tehdä korjausliikkeitä ilman että työkone poikkeaisi halutulta ajolinjalta. Ominaisuus on kätevä esimerkiksi kunnallisteknisissä töissä, kun ahtailla kaduilla harja tai aura kilpailee samasta työleveydestä traktorin kanssa. Tällöin saadaan koko alue puhdistettua, ilman että renkaiden reunat polkevat kiveystä.

– Kun säädetään työlaite ulommaksi, voidaan traktorilla ottaa hieman etäisyyttä reunasta ja ohjattavuus säilytetään, jolloin työ on helpompi ja turvallisempi tehdä. Traktorin pyörät saadaan kulkemaan halutulla etäisyydellä esim. liikenneympyrän reunasta ja työlaite seuraamaan tarkasti kaarevaa reunaa ilman että traktorin pyörät ”oikaisevat” polkemaan reunusta. Myös pienet esteiden kierrot onnistuvat vain etunostolaitteen kulmaa säätämällä, Tapio huomauttaa.

Moodi 4 on tarkoitettu erityisesti etu- ja takanostolaitteisiin kytketyille työkoneyhdistelmille. Nelosmoodissa työlaitteen kääntyminen seuraa etupyörien kääntymistä ja etunostolaitteen on oltava suuremmassa kulmassa kuin etupyörät. Tästä syystä seu­rantavaste lähtee 2. moodin maksimisäädöstä. Näin mahdollistetaan kaartaminen esimerkiksi etu- ja takanostolaitesovitteisten niittokoneiden yhdistelmillä ilman, että väliin jää käsittelemättömiä kaistoja tai päällekäinajoa. Tavallisella etunostolaitteella näillä yhdistelmillä voidaan ajaa vain suoraan. Säätö on kätevä myös muilla työkoneilla kun kierretään kaarretta ja työkoneen työleveyden halutaan seuraavan etupyörien kaarrosta, mutta kauempana kuin etu­pyörät.

– Niittoyhdistelmillä on kuitenkin turha tehdä liian jyrkkiä mutkia, koska seuraavilla kierroksilla takaniittokone alkaa tehdä ”pussia” ja myöskään seuraavien työvaiheiden koneet eivät pysty seuraamaan samoja jälkiä, Tapio muistuttaa.

Turvallinen käyttö

Virrat kytketään laitteeseen päälle katkaisijasta ja laite kuitataan käyttöön painonapista. Tällöin painonappikytkimen merkkivalo sammuu. Nostolaite ei vielä tällöinkään lähde kääntymään vaan tarvitaan vielä yksi kuljettajan tietoinen toimenpide. Käsiohjauksella eli ykkösmoodissa säätöpotentiometria on kierrettävä vastaamaan nostolaitteen sen hetkistä asentoa.

Muissa eli 2–4 moodeissa sama tehdään rattia kääntämällä, koska näissä moodeissa nostolaite kääntyy etupyörien asennon mukaan. Tämän tultua tehtyä, kääntö aktivoituu ja ohjainyksikön info-LED himmenee. Tämän jälkeen laite on valmiina käyttöön. Kun moodia vaihdetaan vaikkapa kesken työn, info-LED-valo kirkastuu ja sama asentolinjaus pitää tehdä uudelleen.

– Laitteen aktivointi on tietoisesti haluttu tehdä mutkien takaa, jotta laitteen käyttöönotto on aina tietoinen ratkaisu. Kuljettaja oppii nämä turvatoimet nopeasti, eivätkä ne haittaa käyttöä, Tapio lupaa.

Häiriötilanteessa laite voidaan ohjata keskiasentoon. Keskiasentoon etunostolaite saatetaan haluta myös esimerkiksi päisteissä, jolloin yhdistelmä ei ”retkahtele” tai turhaan kääntyile etupyörien asennon mukaan. Tämä käy kakkos- ja nelosmoodeissa kääntämällä alempi kiertosäädin aivan vasempaan reunaan. Tällöin etunostolaite ei seuraa ohjausliikkeitä. Palautettaessa sama säädin takasin edeltävään asentoonsa, palautuu myös käännön ohjaus entiselleen.

Lue myös artikkeli LH-LINK:stä